Impedance control is an approach to dynamic control relating force and position. It is often used in applications where a manipulator interacts with its environment and the force position relation is of concern. Examples of such applications include humans interacting with robots, where the force produced by the human relates to how fast the robot should move/stop. Simpler control methods, such as position control or torque control, perform poorly when the manipulator experiences contacts. Thus impedance control is commonly used in these settings.
| Attributes | Values |
|---|
| rdfs:label
| - تحكم المعاوقة (ar)
- Impedance control (en)
|
| rdfs:comment
| - تحكم المعاوقة (Impedance control) هو نهج للتحكم الديناميكي المتعلق بالقوة والموقع. غالبًا ما يتم استخدامه في التطبيقات التي يتفاعل فيها ذراع روبوتي مع بيئته وتكون علاقة موضع مع القوة هي نقطة الاهتمام. تتضمن أمثلة هذه التطبيقات تفاعل البشر مع الروبوتات، حيث ترتبط القوة التي ينتجها الإنسان بالسرعة التي يجب أن يتحرك -أو يتوقف- بها الروبوت. (ar)
- Impedance control is an approach to dynamic control relating force and position. It is often used in applications where a manipulator interacts with its environment and the force position relation is of concern. Examples of such applications include humans interacting with robots, where the force produced by the human relates to how fast the robot should move/stop. Simpler control methods, such as position control or torque control, perform poorly when the manipulator experiences contacts. Thus impedance control is commonly used in these settings. (en)
|
| dcterms:subject
| |
| Wikipage page ID
| |
| Wikipage revision ID
| |
| Link from a Wikipage to another Wikipage
| |
| sameAs
| |
| dbp:wikiPageUsesTemplate
| |
| has abstract
| - تحكم المعاوقة (Impedance control) هو نهج للتحكم الديناميكي المتعلق بالقوة والموقع. غالبًا ما يتم استخدامه في التطبيقات التي يتفاعل فيها ذراع روبوتي مع بيئته وتكون علاقة موضع مع القوة هي نقطة الاهتمام. تتضمن أمثلة هذه التطبيقات تفاعل البشر مع الروبوتات، حيث ترتبط القوة التي ينتجها الإنسان بالسرعة التي يجب أن يتحرك -أو يتوقف- بها الروبوت. الممانعة الميكانيكية Mechanical impedance هي نسبة خرج القوة إلى مدخلات الحركة، وهذا مشابه للمقاومة الكهربائية التي هي نسبة خرج الجهد إلى مدخلات التيار (على سبيل المثال المقاومة هي الجهد مقسومًا على التيار). يُحدِد «ثابت الزنبرك» "spring constant" القوة الناتجة عند شد أو ضغط الزنبرك. يحدد «ثابت التخميد» القوة الناتجة لمدخلات السرعة. إذا تحكمنا في مقاومة الآلية، فإننا نتحكم في قوة المقاومة للحركات الخارجية التي تفرضها البيئة. القبول الميكانيكي Mechanical admittance هو عكس الممانعة - فهو يحدد الحركة التي تنتج من القوة كدخل. إذا قامت آلية ما بتطبيق قوة على البيئة، فإن البيئة سوف تتحرك أو لا تتحرك، اعتمادًا على خصائصها والقوة المطبقة. على سبيل المثال، سوف تتفاعل قطعة الرخام الموضوعة على طاولة بشكل مختلف تمامًا مع قوة معينة عن رد فعل جذع شجر يطفو في بحيرة. النظرية الرئيسية وراء هذه الطريقة هي التعامل مع البيئة على أنها قبولية والذراع الروبوتي كمقاومة. إنها تضع فرضية أنه «لا يمكن لأي متحكم أن يجعل الذراع الروبوتي يبدو للبيئة على أنه أي شيء آخر غير النظام المادي.» هذه «القاعدة الأساسية»، وتُعرف أيضًا باسم "Hogan's rule"، يمكن أيضًا ذكرها على النحو التالي: «في الحالة الأكثر شيوعًا التي تكون فيها البيئة هي قبولية (على سبيل المثال، كتلة، من المحتمل أن تكون مقيدة حركيًا)، يجب أن تكون العلاقة هي ممانعة، أو دالة، ربما غير خطية، أو ديناميكية، أو حتى غير متصلة، لتحديد القوة الناتجة استجابةً لحركة تفرضها البيئة». (ar)
- Impedance control is an approach to dynamic control relating force and position. It is often used in applications where a manipulator interacts with its environment and the force position relation is of concern. Examples of such applications include humans interacting with robots, where the force produced by the human relates to how fast the robot should move/stop. Simpler control methods, such as position control or torque control, perform poorly when the manipulator experiences contacts. Thus impedance control is commonly used in these settings. Mechanical impedance is the ratio of force output to motion input. This is analogous to electrical impedance that is the ratio of voltage output to current input (e.g. resistance is voltage divided by current). A "spring constant" defines the force output for a tension or compression of the spring. A "damping constant" defines the force output for a velocity input. If we control the impedance of a mechanism, we are controlling the force of resistance to external motions that are imposed by the environment. Mechanical admittance is the inverse of impedance - it defines the motions that result from a force input. If a mechanism applies a force to the environment, the environment will move, or not move, depending on its properties and the force applied. For example, a marble sitting on a table will react very differently to a given force than will a log floating in a lake. The key theory behind the method is to treat the environment as an admittance and the manipulator as an impedance. It assumes the postulate that "no controller can make the manipulator appear to the environment as anything other than a physical system."This rule of thumb can also be stated as: "in the most common case in which the environment is an admittance (e.g. a mass, possibly kinematically constrained) that relation should be an impedance, a function, possibly nonlinear, dynamic, or even discontinuous, specifying the force produced in response to a motion imposed by the environment." (en)
|
| prov:wasDerivedFrom
| |
| page length (characters) of wiki page
| |
| foaf:isPrimaryTopicOf
| |
| is Link from a Wikipage to another Wikipage
of | |
| is Wikipage redirect
of | |
| is foaf:primaryTopic
of | |
![[RDF Data]](/fct/images/sw-rdf-blue.png)
![[cxml]](/fct/images/cxml_doc.png)
![[csv]](/fct/images/csv_doc.png)
![[text]](/fct/images/ntriples_doc.png)
![[turtle]](/fct/images/n3turtle_doc.png)
![[ld+json]](/fct/images/jsonld_doc.png)
![[rdf+json]](/fct/images/json_doc.png)
![[rdf+xml]](/fct/images/xml_doc.png)
![[atom+xml]](/fct/images/atom_doc.png)
![[html]](/fct/images/html_doc.png)