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| - الأذرع الآلية المتلاعبة (بالإنجليزية: Parallel manipulator) هو نظام ميكانيكي يُستخدم على نطاق واسع في العديد من المجالات الصناعية والفضائية والطبية، وتستخدم أيضا في العمليات تحت الماء، وتأخذ مكانة كبيرة في العديد من التطبيقات الصناعية مثل عمليات الختم والحقن والتشكيل وخطوط التجميع، والطباعة ثلاثية الأبعاد. ويكاد لا يخلو أي مصنع من وجود هذه الأذرع الآلية، فهي تعد عنصرا أساسيا في التصنيع، إذ توفر السرعة والدقة في الأداءـ وبسبب تعدد المهام المطلوبة من هذه الذراع الآلية فقد أخذت حيزاً مهما في البحوث العلمية التي سُخرت لأجل تطويرها واستحداث أنواع جديدة منها. (ar)
- Robot równoległy – robot, którego człony tworzą zamknięty łańcuch kinematyczny. Zwykle są to roboty trój- lub sześcioczłonowe, zwane odpowiednio tripodami oraz hexapodami. Istnieją też modele złożone z czterech członów. (pl)
- 並聯式機械手（parallel manipulator）是用數個支持一平台（或）的机器。知名度最高的並聯式機械手，是飛行模擬器中用六個線性致動器驅動的史都華平台（Stewart platform，或Gough-Stewart platform），其名稱是為了紀念最早開發及使用此機械的工程師。 並聯式機械手也稱為並聯式機器人，或泛用史都華平台（generalized Stewart platforms）。這種機器人屬於，利用類似的機械構使機器人運動，或使平台運動，也可能使其中一個機械手運動。名稱中的「並聯」是指其末端效應器是由數個獨立的連桿及線性致動器連結到本身，而且各連桿可以獨立運作。 (zh)
- A parallel manipulator is a mechanical system that uses several computer-controlled serial chains to support a single platform, or end-effector. Perhaps, the best known parallel manipulator is formed from six linear actuators that support a movable base for devices such as flight simulators. This device is called a Stewart platform or the Gough-Stewart platform in recognition of the engineers who first designed and used them. (en)
- Un robot parallèle est un mécanisme dont l'architecture lui confère des propriétés remarquables. La définition scientifique est : Mécanisme en chaîne cinématique fermée dont l'organe terminal est relié à la base par plusieurs chaînes cinématiques indépendantes. Il existe toutefois des robots de ce type avec de 2 à 5 degrés de liberté. Ce type de robot présente les avantages suivants par rapport à leur homologue de type série : Les applications de ce mécanisme, qui peut prendre des tailles extrêmes, sont très nombreuses : Selon l'application, la géométrie du mécanisme peut varier. (fr)
- Un robot parallelo è un sistema meccanico che utilizza dei bracci meccanici controllati da un computer per supportare una piattaforma, o "end-effector". ll robot parallelo più conosciuto è formato da sei pistoni (o attuatori) che sostengono una piattaforma mobile, fondamentale per numerose apparecchiature, come i simulatori di volo. Questo sistema viene chiamato "piattaforma di Gough-Stewart", dal nome dei due ingegneri che l'hanno creato e utilizzato per la prima volta. Questi sistemi, conosciuti anche come piattaforme di Stewart generalizzate, sono robot articolati che utilizzano meccanismi simili sia per il movimento del robot sulla base sia per il funzionamento di uno o più bracci robotici sulla piattaforma. Si dicono "paralleli" perché l'end-effector è collegato direttamente alla sua (it)
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| - الأذرع الآلية المتلاعبة (بالإنجليزية: Parallel manipulator) هو نظام ميكانيكي يُستخدم على نطاق واسع في العديد من المجالات الصناعية والفضائية والطبية، وتستخدم أيضا في العمليات تحت الماء، وتأخذ مكانة كبيرة في العديد من التطبيقات الصناعية مثل عمليات الختم والحقن والتشكيل وخطوط التجميع، والطباعة ثلاثية الأبعاد. ويكاد لا يخلو أي مصنع من وجود هذه الأذرع الآلية، فهي تعد عنصرا أساسيا في التصنيع، إذ توفر السرعة والدقة في الأداءـ وبسبب تعدد المهام المطلوبة من هذه الذراع الآلية فقد أخذت حيزاً مهما في البحوث العلمية التي سُخرت لأجل تطويرها واستحداث أنواع جديدة منها. (ar)
- A parallel manipulator is a mechanical system that uses several computer-controlled serial chains to support a single platform, or end-effector. Perhaps, the best known parallel manipulator is formed from six linear actuators that support a movable base for devices such as flight simulators. This device is called a Stewart platform or the Gough-Stewart platform in recognition of the engineers who first designed and used them. Also known as parallel robots, or generalized Stewart platforms (in the Stewart platform, the actuators are paired together on both the basis and the platform), these systems are articulated robots that use similar mechanisms for the movement of either the robot on its base, or one or more manipulator arms. Their 'parallel' distinction, as opposed to a serial manipulator, is that the end effector (or 'hand') of this linkage (or 'arm') is directly connected to its base by a number of (usually three or six) separate and independent linkages working simultaneously. No geometrical parallelism is implied. (en)
- Un robot parallèle est un mécanisme dont l'architecture lui confère des propriétés remarquables. La définition scientifique est : Mécanisme en chaîne cinématique fermée dont l'organe terminal est relié à la base par plusieurs chaînes cinématiques indépendantes. En quelque sorte, l'organe terminal ou effecteur — partie qui agit sur l'environnement, outil — est relié au bâti par plusieurs bras, chaque bras étant une « chaîne cinématique » (association de plusieurs pièces articulées entre elles). Sa mobilité est donc restreinte, puisqu'elle est limitée par les divers bras ; par contre, cela confère une plus grande résistance et précision, puisque les efforts sont répartis. Le plus répandu parmi les mécanismes parallèles est connu sous des dénominations comme « hexapode », « plate-forme de Gough-Stewart », « plateforme synergistique ». Il peut se présenter sous différentes formes mais comporte en général 6 actionneurs identiques dont le couplage assure les qualités du système : 6 degrés de liberté dans les déplacements c’est-à-dire x, y, z, tangage, lacet et roulis. Il existe toutefois des robots de ce type avec de 2 à 5 degrés de liberté. Ce type de robot présente les avantages suivants par rapport à leur homologue de type série :
* possibilité d'embarquer des charges très lourdes (par exemple pour les simulateurs de vol)
* haute précision (la géométrie de la mécanique rend moins sensibles les mouvements de la plate-forme aux erreurs de mesure des capteurs qui en permettent le contrôle)
* plus grande rigidité (des travaux sont en cours pour présenter des machines d'usinage utilisant ce concept)
* possibilité de déplacements à très haute vitesse (les robots les plus rapides du monde sont des robots parallèles)
* fonctionnement à des échelles de taille allant du très grand (les simulateurs de vol, certaines machines de parc d'attractions) au très petit (des micro-robots utilisable en microchirurgie) Leurs inconvénients majeurs sont un espace de travail relativement réduit et une plus grande complexité de conception et de commande en raison de leur comportement hautement non linéaire. À noter aussi des possibilités d'actionnement très variées : au lieu de jambes rigides, on peut parfaitement utiliser des câbles qui ont permis de réaliser des grues comme la RoboCrane avec une bonne précision de positionnement et 6 degrés de liberté ou bien des supports de maquettes pour les souffleries, comme le projet SACSO (Suspension ACtive pour essais en SOufflerie) de l'Onera. Les applications de ce mécanisme, qui peut prendre des tailles extrêmes, sont très nombreuses :
* robots manipulateurs pour processus industriels,
* manipulateurs en microchirurgie,
* plate-forme de mouvement pour simulateurs, cinéma dynamique,
* support d'orientation pour télescope, Selon l'application, la géométrie du mécanisme peut varier. (fr)
- Robot równoległy – robot, którego człony tworzą zamknięty łańcuch kinematyczny. Zwykle są to roboty trój- lub sześcioczłonowe, zwane odpowiednio tripodami oraz hexapodami. Istnieją też modele złożone z czterech członów. (pl)
- Un robot parallelo è un sistema meccanico che utilizza dei bracci meccanici controllati da un computer per supportare una piattaforma, o "end-effector". ll robot parallelo più conosciuto è formato da sei pistoni (o attuatori) che sostengono una piattaforma mobile, fondamentale per numerose apparecchiature, come i simulatori di volo. Questo sistema viene chiamato "piattaforma di Gough-Stewart", dal nome dei due ingegneri che l'hanno creato e utilizzato per la prima volta. Questi sistemi, conosciuti anche come piattaforme di Stewart generalizzate, sono robot articolati che utilizzano meccanismi simili sia per il movimento del robot sulla base sia per il funzionamento di uno o più bracci robotici sulla piattaforma. Si dicono "paralleli" perché l'end-effector è collegato direttamente alla sua base solitamente da tre o da sei bracci indipendenti l'uno dall'altro e che lavorano in parallelo, ovvero lavorano insieme e coordinatamente, ma non per forza allineati parallelamente: qui parallelo significa che la posizione del punto di attacco alla piattaforma di ogni braccio non dipende dalla posizione degli altri. Modello tridimensionale di una piattaforma a sei bracci (Stewart Platform) (it)
- 並聯式機械手（parallel manipulator）是用數個支持一平台（或）的机器。知名度最高的並聯式機械手，是飛行模擬器中用六個線性致動器驅動的史都華平台（Stewart platform，或Gough-Stewart platform），其名稱是為了紀念最早開發及使用此機械的工程師。 並聯式機械手也稱為並聯式機器人，或泛用史都華平台（generalized Stewart platforms）。這種機器人屬於，利用類似的機械構使機器人運動，或使平台運動，也可能使其中一個機械手運動。名稱中的「並聯」是指其末端效應器是由數個獨立的連桿及線性致動器連結到本身，而且各連桿可以獨立運作。 (zh)
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